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【廈門莫格電氣自動化有限公司】

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工業機器人控制系統的組成

　　1、控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等　如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。

　　2、示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。

　　3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作。

　　4、硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。

　　5、數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令的輸入或輸出。

　　6、打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。

　　7、傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。

　　8、軸控制器：完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。

　　9、輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。

　　10、通信接口：實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。

　　11、網絡接口

　　1）Ethernet接口：可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協議，通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中。

　　2）Fieldbus接口：支持多種流行的現場總線規格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

　　三、工業機器人控制系統分類

　　1、程序控制系統：給每一個自由度施加一定規律的控制作用，機器人就可實現要求的空間軌跡。

　　2、自適應控制系統：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變。

　　3、人工智能系統：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確定控制作用。

　　4、點位式：要求機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關。?

　　5、軌跡式：要求機器人按示教的軌跡和速度運動。

　　6、控制總線：標準總線控制系統。采用標準總線作為控制系統的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　7、自定義總線控制系統：由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統總線。

　　8、編程方式：物理設置編程系統。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業。

　　9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。

　　10、離線編程：不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業軌跡。

07KP60R101GJV3074360R101

07KP62GJR5240400R105

07KP64GJR5240600R0101

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07KR240 R1GJV3072402R1, 07KR240b

07KR240 R6GJV3072449R6

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07KT240DR1GJV3072419R1, 07KT240R1

07KT60R101GJV3074381R101

1SAY11 0165R000307KP91

1SBP260010R100107KR51 07KR51-U3.6

1SBP260011R100107KR 51-P30; 07 KR 51-F12,07KR51-Q30

1SBP260012R100107KT51 07KT51-U3.6,07KT51-030,07KT51-e07KT51-R3.3

1SBP260012R200207KT51

1SBP260014R100107KR51-A3.6

1SBP260512R100107KT51

FPR3600227R020407KR31

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GATS110112R000107KP96

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GJR5250000R010107KR91

GJR5250000R015107KR91

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GJR5251000R010107KP90

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GJR5251700R010107KP94

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GJR5252100R010107KT94

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